针对无人机空中网格网络中移动切换的连续性难题，研究指出直线轨迹虽最短但未必无缝，需在覆盖重叠区构建短而无缝的过渡路径，兼顾能耗与计算复杂度。
切换挑战：电量与算力双重约束
无人机依靠电池供电，飞行消耗功率大，切换过程必须能效优先。同时任务常具时效性，且机载 CPU 算力有限，切换算法需低计算复杂度，避免挤占其他任务资源。空中环境障碍少，直线轨迹理论上能实现两点间最短距离，但能否保持网络连通，取决于沿途是否始终落在多架无人机的联合覆盖范围内。
直线轨迹的无缝性判定条件
若直线轨迹穿过一系列覆盖重叠的无人机区域，则为无缝。以参考图为例，起点 A、终点 B，直线与无人机 3、5 覆盖边界交点分别为 C、D。判定依据为 A 到 C、B 到 D 以及 A 到 B 的距离关系：若 C、D 之间区段仍被某无人机覆盖，直线即无缝；否则出现断连。图中绿色虚线轨迹满足条件，红色虚线在 C-D 段失覆盖，属非无缝。
最短无缝路径的构建思路
在直线非无缝时，需寻找替代轨迹：保持轨迹尽可能短，同时全程处于联合覆盖内。核心在于利用覆盖重叠区作为“接力点”，将长距离直线拆解为多段短直线，每段端点落在相邻无人机的重叠区。该方法不依赖高精度定位或复杂优化，适配算力受限平台，且因路径分段更短，飞行能耗可进一步降低。
对网络工程师而言，需在路径规划模块引入覆盖重叠度实时检测，按最短分段原则生成切换航点，在应急通信、森林灭火等场景落地低功耗、高可靠的空中组网切换策略。
原文: APNIC Blog（2023-02-28）｜编译自 APNIC Blog，事实以原文为准。
来源：APNIC Blog